抓取式：该抓手适用于高速码袋,可以用在货物的码放,比如饲料,水泥等。

夹板式：该抓手适用于箱盒码垛,主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放,可以一次码一箱或多箱。

真空吸取式：该抓手适用于可吸取的码放物,主要用于适合吸盘吸取的码放物,如塑料箱,纸箱等。

组合抓取式：该抓手适用于几个工作的协作抓放,采用几类手抓组合一起,同时满足多个工作码放。

形状：非对称的，管状的，球形的和锥形的部件是机器人单元设计师比较头痛的。考虑零件的形状是非常重要的。一些抓具制造商有多种选择，例如不同的指尖，可以添加到抓具中以适合特定的应用。

尺寸：将要处理的物体的尺寸是非常重要的数据。您需要测量零件上的其他几何位置，以查看机器人抓手的最佳抓取位置。需要考虑内部和外部的几何形状，以便在选择夹具时具有最大的可能性。

部件数量：无论是使用工具更换器还是自适应夹具，都必须确保机器人工具能正确抓住所有零件。换刀器既大又昂贵，但是可以使用正确的自定义工具在零件的虚拟无限范围内工作。

重量：必须知道零件的最大重量。首先，了解抓手和机器人的有效载荷。其次，要确保您的抓具具有所需的抓紧力来搬运您的零件。

材料：部件的材料成分也将是夹持方案的一个重点。尺寸和重量可以由夹具来处理，材料也需要与夹具相容，以确保抓紧部件。例如，一些抓手不能用于处理易碎物品（例如陶瓷，蜡，薄金属或玻璃等），容易损坏物品。但是对于自适应夹具，抓取表面可以适当减少对易碎部分表面的影响，因此力控制夹具也可以成为解决方案的一部分。

生产计划：需要考虑产品的生产，是否会随着时间的推移而改变，如果流水线在过去的十年中一直在制造相同的零件，那么它可能不会经常改变。但是，如果装配线每年都要整合新零件，则应该考虑夹具应该能够适应这些添加。甚至可以考虑使用的抓手是否适应其他的应用。选择夹具时要考虑这个因素。确保机械手可以适应将来的潜在操作。