工业机器人的奇异点指的是两个或者多个机器人轴共线对齐导致工业机器人的运动和速度不可预测的情况。实际上，工业机器人的运动路径是通过一定的算法运算来进行规划的，既然是算法运算，就肯定会发生比较极端的运算情况，如工业机器人到达奇异点时，算法得出的结果可能会是无数个解，一个或者多个轴的插补速度可能会快到无限大，这种运动对于工业机器人来说显然是无法承受的，所以当工业机器人即将靠近奇异点时，就会采取相对比较简单明了的处理办法，便是错误提示。

工业机器人的逆运动学是引起奇异点的原因。当处在奇异点时，运动学可以用多种方式来实现工业机器人的同一尖端位置。如果没有选择较好的解决方法，就算有一个，则可能会命令工业机器人的关节以不可能的方式运动。无限速度并不是引起问题的唯一奇异点的类型，某些类型的奇异点可能比其他奇异点更成问题。有些工业机器人可能会处于糟糕的位置，以至于需要手动关闭、移动和重新启动它们。

腕关节奇异点-这通常发生在机器人的两个腕关节轴(关节4和6)成一条直线。这可能会导致这些关节尝试瞬间旋转180度。

肩关节奇异点-它发生在机器人中心的腕关节和关节1的轴对齐时。它导致关节1和4试图瞬间旋转180度。这其中还有另外一种情形，就是机器人的第一个和最后一个关节(关节1和6)对齐。

制造商通常都通过编程避开奇异点，以免机器人受损

多年来，机器人技术人员提出了多种创新方式来避免奇异点。当机器人连接成直线或关节接近0度时，就会出现奇异点。因此，技术人员通过工具增加一个很小的角度，以减少机器人进入奇异点的机会。