变位机作为机器人焊接生产线和柔性焊接加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊件旋转（平移）到达最佳的焊接位置。在焊接作业之前和焊接过程中，变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件，对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。

变位机一般按照驱动电动机个数分为：单轴变位机、双轴变位机、三轴变位机和复合型变位机等。

三轴变位机按照主旋转轴形式一般分为：K型和R型。

K型变位机包括：垂直主旋转轴和另外2个旋转头，由焊接机器人外部轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动。K型变位机主要用于旋转型工件的焊接。K型变位机的特点：变位运动主要占用垂直空间，节约水平空间位置。

R型变位机包括：水平主旋转轴和另外2个旋转头，由焊接机器人外部轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动。R型变位机主要用于旋转型工件焊接。R型变位机的特点：变位机运动主要占用水平空间，节约垂直空间位置。

04复合型变位机

复合型变位机是由前面各类变位机组合而成，这里主要介绍B型和D型两类。

B型变位机是由2个A型变位机和1个C型变位机组合，A型变位机各为一个工位，C型变位机用于工位切换。D型变位机是由2个双轴变位机和1个C型变位机组合,双轴变位机各为一个工位，C型变位机用于工位切换。